四旋翼飞行器姿态解算算法试验研究

摘要:四旋翼飞行器姿态信息的准确性直接影响飞行器的飞行控制效果。介绍了四旋翼飞行器姿态解算常用的梯度下降与互补滤波融合算法和自适应互补滤波算法的原理,并基于自主研发的IMU系统对两种算法的静态与动态解算效果进行了实际测量和对比分析。实验结果表明,自适应互补滤波算法在两种情况下的滤波效果均优于梯度下降与互补滤波融合算法。

关键词:
  • 四旋翼飞行器  
  • 梯度下降与互补滤波融合算法  
  • 自适应互补滤波  
作者:
卢艳军; 陈雨荻; 李元龙
单位:
沈阳航空航天大学; 沈阳110136
刊名:
电光与控制

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期刊名称:电光与控制

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