摘要：针对具有模型不确定和外部扰动的多关节机械手轨迹跟踪问题,提出了一种基于干扰观测补偿的预测控制方法。首先,将模型不确定和外部扰动视为机械臂的总和扰动,采用扩张状态观测器(ESO)对总和扰动进行动态估计和补偿,提高系统的抗干扰能力。然后,对总和扰动以外的名义系统采用模型预测控制方法进行优化控制,使得系统具有较好的动态性能。最后,将所提出的控制器设计方法应用于KUKA youBot 5自由度机械臂的轨迹跟踪,并实验验证了所提方法的有效性。