摘要：针对水产养殖水下监测点有限、人工巡检开销大等问题,提出一种以STM32F103C8T6为中控的自主巡游机器鱼。该设备以多传感器配合实现管道外部边缘和标记检测,以舵机执行直行、转弯等动作且游速可控。试验结果表明,该机器鱼依据水下管道及其标记实现特定水域自主巡游,对水质要求较低,且为搭载传感器进行水下全域监测奠定基础。