摘要:为提高六足机器人对楼梯障碍物的适应能力,设计一种半圆形腿式的六足机器人。根据机器人的结构特点,规划了六足机器人爬楼梯中的四足步态。基于机器人柔性体半圆形腿的结构特点,采用ANSYS软件和ADAMS软件对其进行了联合仿真,建立半圆形腿的柔性体模型,对其进行运动仿真并进行了应力应变和模态分析。仿真结果表明:六足机器人结构设计合理,验证了柔性体半圆形腿选材和电机选型的正确性,为进一步进行机器人系统结构与误差的分析奠定了基础。
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期刊名称:现代制造工程
现代制造工程杂志紧跟学术前沿,紧贴读者,国内刊号为:11-4659/TH。坚持指导性与实用性相结合的原则,创办于1978年,在全国同类期刊中发行数量名列前茅。