摘要：水下焊缝余高和熔宽的实时检测可为水下焊接参数的实时调整提供依据。采用激光结构光为辅助光源,对水下焊缝进行实时视觉检测。对采集的成形焊缝激光图像进行滤波、锐化、图像分割与形态学处理,以提取焊缝余高和熔宽参数。搭建试验平台进行水下焊接试验,将实际测量的焊缝成形尺寸与经视觉检测获得的焊缝余高和熔宽进行对比,结果表明,视觉检测的精度较高。