摘要：自动跟随旅客的智能行李箱等产品,基于无线互联技术,存在定位和跟随易受到外部环境影响、定位不够精确、能耗高、移动不顺畅等局限。分析原因,主要是无线互联技术需要全方位搜索计算,而且无线互联属于空间无定域和弱定向选择互联,信号传播与信号本身易受到干扰。为了改善自动跟随装置的上述不足,本项目利用超声波技术,主要针对室内应用领域,重点强化定位与定向跟随性能,设计一种基于超声波定位技术和全向轮速度调节强鲁棒性PI算法的半自动定位与定向跟随的全向智能移动装置。